由乡下到城市念书的一般专校学生桜咲铃雄在找不到打工机会下接受了从自称浦公英的女孩子由糊里糊涂股份有限公司(玩具公司)的玩具腰带试用员，但那其实是真正的战斗服变身腰带，于是在误打误撞下，铃雄成为哟呵超人，加入银河联邦警察的下一代战斗服试用计划，再经过一番功夫的绑架、洗脑、户政资料变更等浦公英化身为桜咲小铃以铃雄妹妹的身分一起住进宇宙庄，但整个宇宙庄的房客都不是正常人，有会制造巨大机械兽的疯狂科学家，手艺粗糙的少女哥雷姆工匠，SM女王造型的魔兽使跟可以变成全动物园任一种动物的奴隶，除了这些A级宇宙罪犯，敌对公司的战斗服试用员也在宇宙庄，在被认出真面目就失去资格的情况下，铃雄要怎样才能扮演好特摄英雄的任务呢?
菜乃花自由（小西宽子 配音）自幼丧母，由父亲抚养长大。随着时间的流逝，对母亲之死一直无法释怀的自由慢慢的对忙于工作的父亲产生了怨怼。这一天，自由像往常一样走在上学的路上，一个武士打扮的怪异男子拦住了她的去路。怪人自称小田豪鲤之助（置鮎龙太郎 配音），目的是将一个可疑的眼罩送给自由。在半推半就下，自由收下了眼罩，却没想到这一举动，改写了她今后的人生轨迹。 原来眼罩为一代剑豪柳生十兵卫所有，而带上眼罩后的自由，居然变身成为了她的继承人。就这样，面对着不断出现的敌人，自由走上了一条争斗与斩杀的道路。而在修炼剑术的同时，自由也逐渐的理解了父亲对于自己和家庭所付出的辛劳。
