冒险家赤间健一在德国探险时发现了一个大洞穴，洞穴通往一座建在附近的城堡。在城堡里面，赤间救下了被一群神秘人袭击的本乡秀树博士。本乡博士是未来科学研究所的领导人，而袭击他的人隶属毁灭了数个文明的暗黑科学帝国Death Dark。 与此同时，Death Dark建造的机械岛·暗黑巨大城死亡乌托邦从海底出现，开始征服世界。本乡博士为了粉碎Death Dark的阴谋，在此前已准备组成一支战队。经过电脑的挑选，赤间健一、黑田官平、青山三郎、黄岛太、桃园美树成为大战队的队员。正与邪的较量一触即发……
全人类因谜般的现象而在一瞬间石化，之后过了数千年——。 拥有超越人类的头脑，天生的科学少年·千空苏醒了。 “从石器时代到现代文明，要跨越这科学史上的200万年！”。 在这走投无路的状况中，千空寻找着伙伴，决心取回原先的世界！
“这怨恨，将带你落入地狱！” 在青少年中流传着这样一个传说，有一个名叫“地狱通信”的网站，它只能在凌晨零点整链接成功，如果你的心中怀有足够的恨意，就能召唤出地狱少女，她会惩罚带给你痛苦的那个人，但同时，你也将永远背负上死亡的烙印，当你的生命结束之时，你将被流放到仇人所在的地狱之中。阎魔爱（能登麻美子 配音）表面上只是一个普通的少女，但她的另一个身份，即是可怕的地狱少女。当她接到网站委托时，便会沐浴更衣，带上代表契约的稻草人和三个随从——轮入道（菅生隆之 配音）、骨女（本田贵子 配音）以及一目连（松风雅也 配音）前往人间行使她的使命。她是谁？她带来的到底是救赎还是毁灭？这个充满罪恶物欲横流的世界里所隐藏着的秘密，被阎魔爱殷红的双眸尽收眼底。
故事发生在日本北关东的眉难市，毫无干劲一点也不像年轻人的修善寺镜太郎（下鹤直幸 配音）、虽然看起来非常的元气但意外的毫无意志力的雾岛龙马（石井孝英 配音）、拥有超级丰富的脑内知识库的行走活字典万座太子（安田陆矢 配音）、和无论做什么事情都会全力以赴的道后一六（叶山翔太 配音），这四个非常不靠谱的高中男生组成了“地球防卫部”。 虽然顶着听上去非常厉害的名头，但实际上，每次部活大家都是什么也不做，非常悠闲懒散的插科打诨。一天，在一场意外之中，一位名叫卡鲁鲁斯（江口拓也 配音）的异世界美少年在误打误撞之中来到了地球防卫部。
在单身的辛苦OL小林身边突然出现的女仆装束的美少女托尔。 长着角和尾巴的她的身姿正是所谓的龙娘。 在醉酒的小林邀请下说要到家里去的托尔，鬼使神差地开始以小林家女仆的身份工作……！？ “女仆”+“龙”=“女仆龙”有着笨手笨脚的可爱之处！ 龙娘与人类之间基本上很温暖、偶尔有些黑暗的异种族间交流喜剧！！
单行本第17卷附OVA
